1. Stepper tsav
Quas lub cev muaj zog yog qhov qhib-voj tswj lub cav stepper tsav tsheb ntaus ntawv uas converts cov kab mob hluav taws xob rau cov kab mob angular lossis linear. Nyob rau hauv cov ntaub ntawv ntawm cov tsis muaj ntau dhau, lub cev muaj zog nrawm thiab nres txoj haujlwm tsuas yog nyob ntawm qhov zaus ntawm mem tes taw qhia thiab tus naj npawb ntawm cov pulses, thiab tsis cuam tshuam los ntawm kev thauj khoom hloov. Thaum tus neeg tsav tsheb kauj ruam tau txais daim phiaj xwm kev ua haujlwm, nws tsav lub dav hlau stepper kom tig cov kev taw qhia ruaj khov hauv cov kev taw qhia (xws li lub "kauj ruam kaum"), raws liTuam Tshoj Stepper Lub Chaw Ua HaujlwmCov. Tus nqi ntawm angular Alpaculations tuaj yeem tswj hwm los ntawm kev tswj hwm tus naj npawb ntawm cov pulses, thiaj li ua tiav lub hom phiaj ntawm qhov chaw muaj tseeb; Qhov kev nrawm nrawm thiab nrawm ntawm kev sib hloov kev sib hloov tuaj yeem tswj hwm los ntawm kev tswj hwm cov mem tes ntsuas.
Nta: High torque nyob rau hauv qis ceev; Lub sijhawm ua kom nrawm dua thaum lub sijhawm luv luv; Tsis muaj kev tua tsiaj thaum lub sijhawm nres; Siab toos kev txav ntawm inertia; Haum rau qis-rigidity mechanism; teb siab; Haum rau kev hloov pauv.

2. Servo Tsav
Servo Maus lub cev muaj zog, tseem hu ua actuator lub cev muaj zog, yog siv los ua cov teeb tsa tsis siv neeg los hloov cov hluav taws xob tsis siv neeg lossis lub siab tawv nqaij tawm ntawm lub cev muaj zog. TusSERVO TSAV ROTORyog lub thawv hlau nplaum tas mus li thiab tig hauv qab kev ua ntawm cov hlau nplaum teb, thaum lub zog nkag nrog cov teeb liab rov qab rau tus tsav tsheb. Los ntawm kev sib piv cov lus pom zoo nrog tus nqi hom phiaj, tus tsav tsheb hloov lub kaum sab xis ntawm rotor sib hloov.
Servo lub cev muaj zog yog qhov chaw tsuas yog cia siab tias lub kaum sab xis, uas yog qhov kev nyab xeeb kom ua tiav ib mem tes, vim hais tias servo lub cev muaj zog nws tus kheej muaj kev ua haujlwm ntawm kev xa tawm pulses. Los ntawm kev ua li ntawd, kev sib hloov ntawm lub cev muaj zog tuaj yeem tswj tau meej heev, yog li ua tiav qhov chaw muaj tseeb.
Nta: High torque hauv kev kub ceev; sai dua txoj kev ua haujlwm thaum ntev strokes; yos hav zoov thaum nres txoj haujlwm; Tsawg siab ntev los ntawm inertia; tsis haum rau cov tshuab tsawg-nruj medidity; cov lus teb tsawg; Tsis tsim nyog rau kev thauj khoom.